Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

WHY RAINPOO

Synchronisatie blootstelling

WAAROM DE CAMERA DE "Synchronisatiecontrole" NODIG HEEFT

We weten allemaal dat de drone tijdens de vlucht een triggersignaal geeft aan de vijf lenzen van de schuine camera. De vijf lenzen zouden theoretisch in absolute synchronisatie moeten worden belicht en vervolgens één POS-informatie tegelijkertijd moeten registreren. Maar tijdens het daadwerkelijke operatieproces ontdekten we dat nadat de drone een triggersignaal had gestuurd, de vijf lenzen niet tegelijkertijd konden worden belicht. Waarom is dit gebeurd?

Na de vlucht zullen we zien dat de totale capaciteit van de foto's verzameld door verschillende lenzen over het algemeen verschillend is. Dit komt doordat bij gebruik van hetzelfde compressie-algoritme de complexiteit van de eigenschappen van de grondtextuur van invloed is op de gegevensgrootte van foto's en op de belichtingssynchronisatie van de camera.

Verschillende textuurkenmerken

Hoe complexer de structuur van de functies, hoe groter de hoeveelheid gegevens die de camera nodig heeft om op te lossen, te comprimeren en in te schrijven., Hoe meer tijd het kost om deze stappen te voltooien. Als de opslagtijd het kritieke punt bereikt, kan de camera niet op tijd op het sluitersignaal reageren en blijft de belichting achter.

Als het interval tussen twee belichtingen korter is dan de tijd die de camera nodig heeft om de fotocyclus te voltooien, zal de camera foto's missen omdat deze de belichting niet op tijd kan voltooien. Daarom moet tijdens de operatie de camera-synchronisatiebesturingstechnologie worden gebruikt om de belichtingsactie van de camera te verenigen.

R&D van synchronisatiebesturingstechnologie

Eerder ontdekten we dat na de AT in de software de positiefout van de vijf lenzen in de lucht soms erg groot kan zijn, en het positieverschil tussen de camera's zelfs 60 ~ 100 cm kan bedragen!

Toen we echter op de grond testten, ontdekten we dat de synchronisatie van de camera nog steeds relatief hoog is en dat de respons zeer actueel is. Het R & D-personeel is erg in de war, waarom is de attitude- en positiefout van de AT-oplossing zo groot?

Om de redenen te achterhalen, hebben we aan het begin van de ontwikkeling van DG4pros een feedbacktimer aan de DG4pros-camera toegevoegd om het tijdsverschil tussen het drone-triggersignaal en de camerablootstelling vast te leggen. En getest in de volgende vier scenario's.

 

Scène A: dezelfde kleur en textuur 

 

Scène A: dezelfde kleur en textuur 

 

Scène C: dezelfde kleur, verschillende texturen 

 

Scene D: verschillende kleuren en texturen

Tabel met statistieken van testresultaten

Gevolgtrekking:

Voor scènes met rijke kleuren zal de tijd die de camera nodig heeft om de Bayer-berekening en het schrijven uit te voeren, toenemen; terwijl voor scènes met veel lijnen de hoogfrequente informatie van het beeld te veel is, en de tijd die de camera nodig heeft om te comprimeren, ook zal toenemen.

Het is duidelijk dat als de bemonsteringsfrequentie van de camera laag is en de textuur eenvoudig is, de camerareactie goed is in de tijd; maar wanneer de bemonsteringsfrequentie van de camera hoog is en de textuur complex is, zal het tijdverschil tussen de camerarespons aanzienlijk toenemen. En naarmate de frequentie van het maken van foto's verder toeneemt, zal de camera uiteindelijk foto's missen.

 

Principe van camerasynchronisatiecontrole

Als reactie op bovenstaande problemen heeft Rainpoo een feedbackcontrolesysteem aan de camera toegevoegd om de synchronisatie van de vijf lenzen te verbeteren.

 Het systeem kan het tijdsverschil "T" meten tussen de drone die het triggersignaal verzendt en de belichtingstijd van elke lens. Als het tijdsverschil "T" van de vijf lenzen binnen een toelaatbaar bereik ligt, denken we dat de vijf lenzen synchroon werken. Als een bepaalde feedbackwaarde van de vijf lenzen groter is dan de standaardwaarde, zal de besturingseenheid bepalen dat de camera een groot tijdverschil heeft, en bij de volgende belichting wordt de lens gecompenseerd volgens het verschil, en tenslotte de vijf lenzen belichten synchroon en het tijdsverschil blijft altijd binnen het standaardbereik.

Toepassing van synchronisatiecontrole in PPK

Na het regelen van de synchronisatie van de camera in het landmeet- en kaartproject, kan PPK worden gebruikt om het aantal controlepunten te verminderen. Momenteel zijn er drie verbindingsmethoden voor schuine camera en PPK:

1 Een van de vijf lenzen is gekoppeld aan PPK
2 Alle vijf lenzen zijn verbonden met PPK
3 Gebruik besturingstechnologie voor camerasynchronisatie om de gemiddelde waarde terug te koppelen naar PPK

Elk van de drie opties heeft voor- en nadelen:

1 Het voordeel is simpel, het nadeel is dat PPK alleen de ruimtelijke positie van één lens weergeeft. Als de vijf lenzen niet gesynchroniseerd zijn, zal de positiefout van andere lenzen relatief groot zijn.
2 Het voordeel is ook eenvoudig, de positionering is nauwkeurig, het nadeel is dat het alleen gericht kan zijn op specifieke differentiële modules
3 De voordelen zijn nauwkeurige positionering, grote veelzijdigheid en ondersteuning voor verschillende soorten differentiële modules. Het nadeel is dat de besturing ingewikkelder is en de kosten relatief hoger.

Er is momenteel een drone die een 100HZ RTK / PPK-bord gebruikt. Het bord is uitgerust met een Ortho-camera om 1: 500 topografische kaart zonder controlepunten te bereiken, maar deze technologie kan geen absoluut controlepuntvrij bereiken voor schuine fotografie. Omdat de synchronisatiefout van de vijf lenzen zelf groter is dan de positioneringsnauwkeurigheid van het differentieel, dus als er geen schuine camera met hoge synchronisatie is, is het hoogfrequente verschil zinloos ...

Momenteel is deze controlemethode passieve controle en wordt er alleen gecompenseerd als de camerasynchronisatiefout groter is dan de logische drempel. Daarom zullen er voor scènes met grote veranderingen in textuur zeker individuele puntfouten zijn die groter zijn dan de drempelwaarde. In de volgende generatie producten uit de Rie-serie heeft Rainpoo een nieuwe controlemethode ontwikkeld. In vergelijking met de huidige besturingsmethode kan de nauwkeurigheid van de camerasynchronisatie met ten minste een orde van grootte worden verbeterd en het ns-niveau bereiken!